import rospy
import serial 
import time
ser = serial.Serial ('/dev/HLF_HEAD',115200,timeout = 0.1) #初始化串口

##action_happy##
ser.write('02000b0090'.decode('hex')) #头上下运动舵机速度
rospy.sleep(0.05)
ser.write('02000a0064'.decode('hex')) #头上下运动舵机角度
rospy.sleep(0.05)

ser.write('02000e0095'.decode('hex')) #头左右舵机速度
rospy.sleep(0.05)
ser.write('02000d0064'.decode('hex')) #头左右舵机速度
rospy.sleep(0.05)

ser.write('0200110090'.decode('hex')) #嘴巴舵机速度
rospy.sleep(0.05)
ser.write('0200100071'.decode('hex')) #嘴巴舵机角度
rospy.sleep(0.05)

ser.write('0200140090'.decode('hex')) #左眼皮舵机速度
rospy.sleep(0.05)
ser.write('0200130064'.decode('hex')) #左眼皮舵机角度
rospy.sleep(0.05)

ser.write('0200170090'.decode('hex')) #右眼皮舵机速度
rospy.sleep(0.05)
ser.write('0200160064'.decode('hex')) #右眼皮舵机角度
rospy.sleep(0.05)

ser.write('02001a0090'.decode('hex')) #眼球舵机速度
rospy.sleep(0.05)
ser.write('0200190064'.decode('hex')) #眼球舵机角度
rospy.sleep(0.05)

